年1月3日10时26分，嫦娥四号探测器自主着陆在月球背面南极-艾特肯盆地内的冯·卡门撞击坑内，实现人类探测器首次在月球背面软着陆。
就是这个位置↓↓↓
▲冯·卡门撞击坑在月球上的位置（NASA）
▲从月球极区看冯·卡门坑（NASA）
10时15分，嫦娥四号探测器从距离月面15公里处开始实施动力下降↓↓↓
▲嫦娥四号探测器动力下降过程示意图
落月过程中，降落相机拍摄了多张着陆区域影像图↓↓↓
▲此图片为嫦娥四号探测器动力下降过程降落相机拍摄的图像。
▲此图片为嫦娥四号探测器月球背面软着陆后降落相机拍摄的图像。
11时40分，嫦娥四号着陆器通过“鹊桥”中继星传回了世界 张近距离拍摄的月背影像图，这是人类探测器首次在月球背面拍摄的图片，揭开了古老月背的神秘面纱。↓↓↓
▲此图片为嫦娥四号着陆器拍摄的着陆点南侧月球背面图像，巡视器将朝此方向驶向月球表面。
记者从中国航天科技集团五院了解到，相比嫦娥三号，嫦娥四号的落月难度更大。一方面，嫦娥三号着陆区地形起伏仅米，堪称“平原”；而嫦娥四号着陆区地形起伏达到米。更重要的是，嫦娥四号与地面交流需要通过鹊桥中继卫星中转，其间会产生约60秒的延时，这对于瞬息万变的降落过程显然太久。因此落月全程需要由它自主完成。
GNC系统控制落月全程
嫦娥四号的成功落月，将我国航天器制导、导航与控制（GNC）技术提升到了新的高度。
由五院所研制的GNC系统，负责嫦娥四号奔月、环月、落月整个过程的控制，特别是近月制动和落月的过程，没有重来的机会，对系统可靠性有着极高要求。
▲来源：新华网
地形崎岖使得此前嫦娥三号的飞行轨迹无法适用，不可见又导致关键阶段地面支持能力有限。在充分研究月面预定着陆区地形特点基础上，所科研团队设计了适应新地形的落月轨迹方案。为减少对地面的依赖，他们修改了原有设计，大大提高了系统的稳定性和在危急状况下的生存能力；同时完善了故障应对措施，将原本依赖人工处理的故障预案全部放手交给着陆器自行决断，大大提高了故障应对速度。
测距测速传感器提供精确信息
正如我们开车时需要行车雷达和倒车雷达辅助，引导嫦娥四号落月的GNC系统也需要各种探测器提供测量参数。五院研制的测距测速敏感器，通过精确把握速度和距离信息，为嫦娥四号安全降落提供了支持。
根据嫦娥四号着陆环境的特点，科研团队对此前嫦娥三号的测距测速敏感器进行了升级和优化。为此他们多次开展吊车试验和校飞试验，通过模拟的方式验证传感器性能是否满足需求。
▲嫦娥四号探测器巡视器（左）、着陆器（右）、中继星“鹊桥”（上）示意（中国航天科技集团）
等来落月指令后，嫦娥四号按照GNC系统的指挥，在距离月面15公里高度“定时定量”启动发动机开始减速，在边飞边降的同时迅速调整姿态。在距离月面8公里时，嫦娥四号变为垂直下降，直至 米。为了保证着陆时不会掉进坑里或踩到石头，它悬停在空中缓了口气，待选定落脚点后，才缓缓“飘”了下去，整个过程大约耗时10分钟。
着陆缓冲机构防止落地时“闪腰”
虽然嫦娥四号不怕黑、不恐高，却担心在着陆瞬间“闪了腰”。为此五院给它研制了4条强有力的“腿”，不仅能让它稳稳着陆，还能有效吸收着陆时产生的冲击力，防止它身上的设备被震坏。
▲嫦娥四号着陆器（中国探月工程）
嫦娥四号的腿学名叫“着陆缓冲机构”。每条腿都包含1个主腿和2个副腿，各有分工。着陆前，副腿推着主腿向外侧展开，锁定在规定角度；主腿负责在着陆时安全支撑、吸收冲击力。为了在减轻重量的同时保证强度，主腿和副腿的外壳被设计成又长又薄的圆筒，采用了强度极高的铝 材料，其中还填充有缓冲蜂窝材料。研制期间，五院技术人员攻克了多项工艺制造难题。
在嫦娥四号的腿上，还长着脸盆一样的圆形大脚掌，这种设计可以更好地防止它在着陆时摔倒。大脚掌外观简单，内部构造却十分复杂。其中央装有一个形状特别的金属结构，如同足弓，可以有效分散冲击力。脚掌里还填充了致密的蜂窝材料，以起到缓冲作用。
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来源
科技日报、人民日报、新华社、中国航天科技集团
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